协作机器人行业里，双臂机型常被当成产品线高端与否的分水岭，不少整机厂上双臂是冲着形象去的。但双臂不是给整机多装一条胳膊那么简单。六社接触的协作机器人生产线项目里，双臂机型给装配端带来的变化比多数人预估的要大——装配节拍、工装结构、测试项目都要跟着动。要不要做，得按三组数算，不按行业风向算。
双臂机型上不上，卡在产线的三处
先把双臂给产线带来的变化摆出来，账才算得下去。
装配端多了协同工序。 双臂整机的两条臂要装到同一个机身上，装配基准、拧紧顺序、线束走位都比单臂多一层约束；两条臂之间还有干涉区，工装设计得给装配动作让路。
标定从单机变协同。 单臂机型标定的是自身精度，双臂机型还要标两条臂的相对位姿与协同轨迹，标定工位的设备与工时不是简单翻倍，流程要重新排。
出厂测试多了保护项。 双臂机型的碰撞保护、协同轨迹复现这些测试项目，单臂线上没有对应工位，测试段的设备与时长要另算。
这三处变化，就是下面三组数要覆盖的成本面。
上双臂之前，先算这三组数
第一组，订单端的量。 双臂机型面向的工况在自己的客户订单里占多少，未来一年的意向订单有没有到能养一条装配支线的量。没有量的机型，产线适配做得再好也是空转。
第二组，产线端的账。 双臂整机装配要在现有线上加几道工位：双臂协同装配工位、协同标定工位、干涉区验证工位；对应地，场地、工装投入与装配节拍的变化一并算。多数项目里，双臂给装配端加的节拍是一成到三成，这是要跟订单端毛利差对着看的数。
第三组，测试端的时长。 双臂机型的出厂测试项目更多、单台时长更长，测试段是扩位还是加班次，直接决定交期。这组数常被漏算，等接了订单才发现测试段是瓶颈。
三组数都为正，双臂才值得上；有一组为负，就先把单臂线做扎实。
上双臂机型，产线侧的三步走
第一步，按双臂结构重排装配工艺。 双臂装配的基准与顺序要重新定，干涉区在工装设计阶段避开，不靠现场试凑。
第二步，标定与测试工位同步扩。 协同标定的设备与流程、双臂特有的出厂测试项，在量产前跑通并固化成标准流程，别等首台双臂整机下线再摸索。
第三步，留混线能力。 单臂与双臂机型大概率会在同一条线上共存，工装快换与程序快切要覆盖两种机型，否则双臂上线之日就是产线分家之时。
六社自动化｜协作机器人生产线非标定制解决方案
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装配段按机型结构重排基准与顺序，双臂的干涉区在工装设计阶段避开；标定段把单臂的精度标定与双臂的协同标定分开建档，流程固化可复跑；测试段给双臂的碰撞保护与协同轨迹复现配独立工位，测试时长与节拍提前算进交期。产线布局预留单臂与双臂机型混线能力，工装快换、程序快切，机型切换不停线重排。前期厂房勘测、产能测算与机型规划梳理，输出机型适配的产线方案与专属布局预算；设备制造、现场安装、调试、培训、维保一站交付。针对非标项目交付不确定性，我们建立了分级项目管控机制，交付节点量化、书面化。
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